人力车起源于日本，但非日本人所发明。据史料记载，最先制造的是一个在日本的美国海员，随后，日本人加以模仿改造，并大批生产；除在本国销售推广外，还远销经济落后诸国。人力车因车身太多漆以黄色，故又称“黄包车”，又因其来自日本，时人又称之为“东洋车”。
上海于清同治十三年（1874）春，由法商米拉引进人力车，后逐步在市内推广；接着，各大城市也相继引进。温州于1904年 开始试行，这应该归功于孙诒让先生（1848－1908）字仲容，瑞安人。清代朴学大师、近代著名教育家）。
本世纪初，温州城内街道狭窄，小巷纵横，一般市民出入多靠步行；官绅殷商也只能以轿代步，交通甚为不便。而此时，京、沪、苏、杭等各大中都市，人力车已成为最普遍的交通工具。孙诒让先生面对当时温州的交通现状，萌发了引进人力车的念头。他认为，世界各国文明进展之速，其原因之一，即在于交旧温州风行一时的人力车通四方畅达，电车、汽车、马车纷驰齐聘。我国的许多都市、 商埠，也在逐步发展交通；而温州的情况却远远落在后面。
他提出了在温州引进人力车的建议。为了引起地方政府的重视， 孙诒让先生特给温州知府王雪卢、永嘉知县程子良写信，直陈温州推行人力车的理由。他在信中说，推行人力车“使人可代趋步之劳，复省舆马之费，而本地失业贫户，亦可藉此糊口。上海一隅，业此者殆数千人，足以征其有济于生计也。况今地 方新政次第举办，再有此车频繁来往于其间，则亦似觉币容为之改观矣。”孙诒让先生曾劝导殷商富户集资，并于1904年7月从上海购回数辆铁皮木轮人力车。当车购回后，孙先生率先乘坐， 从五马街经大街（现解放路）、打锣桥转府前街、四顾桥，在城内兜了一个大圈。沿街市民无不以新奇眼光围观，一时成为市民议论的话题。市民们认为，有了人力车，平日外出办事就方便多了。
据史料记载，最初的人力车，两个大轮为木制，后改为轮，最后改为橡皮轮。上海引进人力车时，车身可乘坐二人，但规定不得同时运载两位壮汉，后又认为男女同坐一车“有伤风化”，当局遂下令将车身改窄，只能乘坐一人。温州引进的就是单座人力车，并仿造了50辆。据1918年2月19日《瓯海民报》记载，当时已达百辆之多，“资本家争欲赴沪购办，以收巨利”。
此后，对人力车车轮进行了改进，改为钢圈橡胶轮，并发展为150辆；以后逐年 有所增加，两年后增至600辆，1936年发展至800辆。瑞安、乐清、平阳等邻县也先后试行。据温州市交通志记载，到1949年，市区共有人力车1154辆。在当时，它确实给温州的交通带来了新的活力。人力车毕竟是一种落后的交通工具，淘汰势所必然。这一点，孙诒让先生是很清楚的，他当时主张试行，仅是一时的权宜之计。
1946年1月25日，国民政府行政院正式颁令，限定自当年5月1日起，在三年内彻底取缔人力车；接着，社会部也发布《禁止使用人力车实施要点》。按照这些禁令，到1949年5月1日以后，各个城市包括温州在内，就再也看不到人力车； 但事实并非如此，各个城市人力车一直呈发展势头，温州也不例外。关健的问题是无法解决车夫的生活出路。
温州解放后，市人民政府非常重视这一问题，并着手逐步解决。50年代，市交通部门从上海购进脚踏三轮车100辆，随后又有所增加，并成立了“三轮车服务站”。人力车是在与三轮车“二车并行；逐步淘汰”的措施中日益减少的。1956年1月，温州的最后一辆人力车终于被送进了温州市博物馆。
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